Аппаратная часть робота

Структура аппаратных средств интеллектуального мобильного робота: 1) Радиотелекамера; 2) Аккумуляторная батарея питания телекамеры (щелочная 12V); 3) Аккумуляторная батарея питания робота (NiCd 6V); 4) Радиопередатчик команд для робота; 5) TV-приемник; 6) Удаленный пользователь; LPT - LPT-порт персонального компьютера; TV - плата видеозахвата (TV-tuner); Звук - звуковая карта компьютера; Сеть - сетевая карта компьютера

В качестве объекта управления был выбран радиоэлектронный робот-игрушка RAD™. К сожалению, фирменная никель-кадмиевая 6-вольтовая батарея робота вскоре пришла в негодность, поэтому была заменена более мощной 6-вольтовый никель-кадмиевый аккумулятор (3).

На робот была установлена черно-белая радиотелекамера (1), питаемая от 12-вольтового щелочного аккумулятора (2).

Внутренние схемы оригинального пульта управления роботом были помещены в отдельный более удобный корпус (4). С помощью схемы приведенной здесь, пульт управления роботом был совмещен с LPT-портом (LPT) персонального компьютера (PC).

TV-приемник (5) принимает радиосигнал бортовой телекамеры робота и преобразует его в видеосигнал в стандарте PAL-N. Этот сигнал оцифровывается платой видеозахвата (или TV-тюнером) (TV) и поступает в память персонального компьютера (PC). В качестве платы видеозахвата были успешно опробованы DigitEys-18¹, AVerMedia, EZCapture, FlyVideo-98¹.

Выход звуковой карты (Звук) соединяется с входом микрофона, который располагался на пульте управления роботом (4). Таким образом, звук, формируемой компьютером, может быть воспроизведен на звуковоспроизводящем устройстве робота. Однако качество этого звука оставляет желать лучшего, т.к. звуковой канал робота-игрушки весьма ограничен (примерно 2-3 КГц).

Для реализации задач дистанционного управления роботом через сеть интернет персональный компьютер (PC) был подключен через локальную сеть в WEB-серверу кафедры "Проблемы управления". WEB-сервер предоставляет удаленному пользователю (6) специальный WEB-интерфейс для управления роботом.