Нижний уровень системы управления

Нижний уровень системы управления роботом RAD реализует управление исполнительными механизмами робота.

Управление роботом производится через LPT-порт персонального компьютера согласно электрической схеме подключения радиопередатчика.

Для управления LPT-портом из программы для Windows NT/XP используется драйвер inpout32.dll.

Данный драйвер содержит функции обращения к любому порту ввода/вывода процессора. Эти функции имеют следующий интерфейс:

function Inp32(port:word):word; stdcall; external 'inpout32.dll';
procedure Out32(port,value:word); stdcall; external 'inpout32.dll';

Для того чтобы заставить робот поехать, необходимо в порт записать соответствующую комбинацию бит, например:

procedure GoForward();
begin
  Out32($378,$FA);
end;