Система управления поведением. Стратегический уровень системы управления

Система управления поведением предназначена для автоматического планирования целесообразного поведения робота, приводящего к выполнению задания, назначенного оператором. Для этого система управления поведением решает следующие задачи:

• Задача организации диалога с пользователем на естественном языке с целью обучения различным терминам и способам выполнения тех или иных заданий.
• Задача организации диалога с пользователем на естественном языке с целью выяснения поставленного перед системой задания.
• Задача оценки ситуации и планирования последовательности задач, решение которых необходимо для выполнения назначенного задания.

Диалог с пользователем ведется на естественном языке текстовыми командами. Такой способ общения с роботом позволяет облегчить навигацию по числу возможных команд робота, упростить способ формирования последовательности команд, а также позволяет управлять роботом даже неквалифицированному пользователю. Единственное требование, которое предъявляется к текстовым командам - это требования к синтаксису и орфографии русского языка.

Рассмотрим требования к системе управления поведением, имеющей текстовый интерфейс с пользователем.

Во-первых, база знаний разрабатываемой системы должна иметь возможность описания элементов предметной области, т.е. должны быть возможности описания предмета, места, времени и т.д.

Во-вторых, база знаний должна обладать средствами описания команд оператора. Причем в этих командах необходимо использовать элементы предметной области. Т.е. должна быть возможность описать команды, типа "привези что-либо", "возьми что-либо", "подойди куда-либо" и т.д.

В-третьих, необходимо иметь возможность указания слов-синонимов. Например, команда "привези" имеет синонимы "привести", "принести", "притащить" и т.д.

В-четвертых, при обработке фраз естественного языка следует учитывать местоимения и опускаемые слова. Например, предложение "Подойди к шару, возьми его и положи на стол" состоит из трех фраз. Вторая фраза ("возьми его") содержит местоимение "его" (подразумевается "шар"), а третья фраза ("положи на стол") не уточняет, что именно нужно класть на стол (опускается слово "шар").

В-пятых, необходим механизм создания сложного действия на основе более простых. Например, сложное действие "принеси шар", должно состоять из набора более простых действий: "найти шар", "подъехать к шару", "взять шар", "подъехать к оператору".

В-шестых, необходим механизм обучения новым элементам предметной области и новым действиям на основе диалога с оператором. Например, по команде оператора "это апельсин", система должна запомнить новое для нее понятие "апельсин". Кроме того, оператор должен иметь возможность объяснить системе, как выполнить то или иное действие, используя уже имеющиеся в системе знания.

В-седьмых, необходим механизм описания алгоритмов элементарных действий. Эти алгоритмы должны описывать последовательность анализа входных и модификации выходных сигналов системы управления поведением.

Одной из наиболее привлекательных технологий построения описанной системы управления поведением является технология фреймов. Достоинством этой технологии применительно к решению поставленных задач является структурированность и вложенность. Эта особенность технологии фреймов позволяет создавать вложенные структуры, как для разбора текстовой информации, так и для реализации сценариев сложных действий.