Блок сравнения

Блок сравнения решает задачу сравнения параметров движения робота, полученных с помощью алгоритма визуальной обратной связи, (далее параметры 1), с параметрами движения робота, полученных по модели робота (далее параметры 2).

Сравнение производится следующим образом: если сигнал разности соответствующих параметров 1 и 2 по модулю больше допустимого порогового значения, то вырабатывается сигнал о недоверии, который блокирует поступление информации на вход блока формирования карты местности, и формирует на своем выходе параметры 2. В противном случае на выходе блока формируются параметры 1.

Использование данного блока поддерживает работоспособность системы даже в условиях возникновения радиопомех на видеоизображении.