Блок формирования целевой точки

Блок формирования целевой точки решает задачу расчета положения целевой точки относительно робота и формирования на выходе ее координат. Кроме того, этот модуль формирует на выходе сигнал о наличии целевой точки вообще.

На каждом такте расчета блок использует следующий алгоритм:

1. Расчет координат целевой точки по следующим зависимостям, учитывающим плоский поворот Da робота за такт расчета и перемещение DL:

Где: x_ц, y_ц - координаты целевой точки, x₀, y₀ - промежуточные переменные. Знак ":=" в этих выражениях следует понимать как оператор присвоения.

2. Если расстояние до целевой точки мало (меньше требуемой точности позиционирования робота), то сбросить сигнал о наличии целевой точки.

Назначить целевую точку для этой системы может непосредственно оператор или система управления поведением. При назначении целевой точки сигнал наличия целевой точки принимает единичное значение.